Fue un poeta venezolano. Nació en Escuque, Trujillo, el 7 de mayo de 1935. En 1952 obtiene el título de maestro normalista en la Escuela Normal Federal San Cristóbal. Seis años después –en 1958– se graduó como Profesor de Castellano y Literatura en el Instituto Pedagógico de Caracas. Enseñó en colegios de educación secundaria en los estados Nueva Esparta y Trujillo, y en Caracas. También se licenció en Letras por la Universidad de Los Andes, de la que fue profesor titular de Literatura. En 1975 es reconocido con el Premio Nacional de Literatura por su obra Adiós Escuque. En 1991 se realiza la Primera Bienal de literatura Mariano Picón Salas, en la cual se rinde homenaje a la trayectoria de Palomares. El 14 de junio de 2001 le es concedido el Doctorado Honoris Causa de la Universidad de los Andes, junto con los poetas Rafael Cadenas y Juan Sánchez Peláez. Residió en la ciudad de Mérida hasta su muerte. Obra: El Reino (1958), Paisano (1964), El ahogado (1964), Honras fúnebres (1965), Santiago de León de Caracas (1967), El vientecito suave del amanecer con los primeros aromas (1969), Adiós a Escuque (1974), Poesía (1977), Elegía 1830 (1980), El viento y la piedra (1984), Mérida, elogio de sus ríos (1985), Alegres provincias: homenaje a Humboldt (1988), Trilogía (1990), Mérida, fábula de cuatro ríos (1994), Lobos y halcones (1997). Murió en Mérida, el 4 de marzo de 2016.